在之前的文章中，艾讯介绍过单立柱码垛机如何设定坐标，但熟悉码垛机的用户都知道，码垛机要想抓取一个物料放到指定位置，只设定一个坐标是不够的，需要完整的设定完一个坐标系，这就是今天艾讯要和您分享的内容，单立柱码垛机坐标系的设定，这个工作可以用码垛机厂商在出厂时设定好，也可以由厂商教会用户如何设定，今后需要增加垛型或者更换产品时，都更加方便。
在选定好工作区域对象与机械手臂的相对位置后，可进行三点坐标系的设定，操作方式说明如下：
1 先选定要做为坐标系计算依据的原点 P0 及 P1, P2。
2 先将机器人调整到一个适当的姿态，可以对准到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的轴向，点选上方的轴向选择来切换所在的轴。
4 XYZABC 来让工具尖端对准 P0，再按下「取 P0」，以便将「目前世界坐标」带入到 P0 坐标中。
5 如果只打算使用偏移坐标系的位置，不打算改变坐标系的旋转，只要校正 P0 即可。
6 XYZABC 来让工具尖端对准 P1，再按下「取 P1」，以便将「目前世界坐标」带入到 P1 坐标中。
7 XYZABC 来让工具尖端对准 P2，再按下「取 P2」，以便将「目前世界坐标」带入到 P2 坐标中。
8 系统会自动计算出坐标系的姿态。
温馨提示：以上介绍的设定坐标的点位，都是基于艾讯码垛机示教器里面的排列方式而撰写的，因此，如果用户要调整坐标，要结合艾讯码垛机示教器以及说明书，其他品牌的码垛机并不完全适用。
